Esta fortificación medieval fue construida sobre una fortaleza árabe del siglo VIII. Su elemento más destacado y antiguo es la Torre del Homenaje que data del siglo XIII, de sillarejo con cadenas regulares, se asienta en un zócalo de roca de base cuadrangular. Tiene tres plantas que alcanzan los 17 mts. de altura. El resto del recinto ha sido levantado en el siglo XV por La Orden de Calatrava. Con forma de polígono irregular de siete lados, se conservan tres en relativo buen estado. Este castillo no es famoso por las hazañas bélicas que en él tuvieron lugar, sino porque en su torre del homenaje vivió encarcelado y murió asesinado Macías el Enamorado, cuyos amores inspiraron obras de Lope de Vega, “Porfiar hasta morir” y Mariano José de Larra. “El doncel de Don Enrique el Doliente”. Desde 2005 está incluido en la Ruta de los Castillos y las Batallas de la Diputación de Jaén. Fue declarado Bien de Interés Cultural en 1985.

El recinto del antiguo castillo vuelve, de este modo, a ser escenario del desdichado amor entre Macías y doña Elvira. Son los propios vecinos de Arjonilla los que, con trajes y aperos de la época,  se encargan de revivir el infortunio de los dos enamorados. Cuenta la tradición que el joven trovador, originario de la villa gallega de Padrón y al servicio del Marqués de Villena, se enamoró perdidamente de doña Elvira, una de las damas del séquito de la marquesa, y casada con un hidalgo de un pueblo cercano. Los enamorados fueron descubiertos al tratar de huir y él, encarcelado en el castillo hasta que el desdeñado esposo decidió zanjar el romance arrojándole un venablo que le traspasó el corazón. La fatídica historia sirvió de inspiración para dos de los grandes de la literatura española, Lope de Vega y Mariano José de Larra en sus obras “Porfiar hasta morir” y “El doncel de don Enrique el Doliente”, respectivamente.

Del primitivo castillo islámico de Arjonilla se tiene constancia por las excavaciones hechas en el conjunto. De hecho, los trabajos realizados en 1988 dejaron al descubierto en un extremo del patio de armas los cimientos de una importante torre de planta cuadrada que podrían corresponder a la primitiva fortificación. Tras la conquista cristiana, la Orden de Calatrava dotó al conjunto de una notable torre-puerta, en cuyo aposento más alto la tradición señala estuvo preso y murió Macías el Enamorado. Es en esta época, además, cuando se construye la ermita de Santa Catalina, convertida con el tiempo en capilla del castillo y en la que, hasta el siglo XVII todavía existía el sepulcro del joven trovador.

El recinto tuvo siete lados, de los que tres se conservan en relativo buen estado, y una torre cuadrada, en la que se encuentra la puerta de acceso al castillo, conocida como Torre Techada.

Además del castillo, Arjonilla ofrece al viajero otros lugares interesantes de visitar y que forman parte de su patrimonio monumental. Es el caso de la iglesia de La Encarnación, de estilo gótico, sus antiguas casonas con ladrillo visto, la Casa del Juzgado o el Ayuntamiento Viejo, este último de corte manierista.