En la superficie de la meseta existen huellas de fortificación antigua, posiblemente una fortaleza romana o ibera vinculada a Oretania.

A mediados del S. IX se construyó en Sorihuela una fortificación árabe para defender la margen izquierda Guadalquivir y como avance del río Guadalimar.

En 1235 Fernando III conquistó Sorihuela, una pequeña alquería árabe, entregándosela como servicio al infante D. Sancho, obispo de Toledo, como parte del adelantamiento de Cazorla y frontera frente a los musulmanes. Sorihuela pronto se revalorizó por su cercanía al camino de Montizón que comunicaba Sierra Morena con Castilla.

La torre del Homenaje fue mandada construir por los arzobispos toledanos a finales del siglo XIII, aprovechando la primitiva estructura del pequeño castillo medieval. Esta torre garantizaba que el adelantado cobrara la renta de la marzadga que todos los pobladores debían pagar al Arzobispado por su pertenencia al señorío de Toledo así como el tributo de la fonsadera que pagaban aquellos que pretendían liberarse del servicio de armas.

Todavía a finales del siglo XVI estaba ocupada por un guardián dependiente del alcaide de Iznatoraf.

La torre del homenaje es cuadrada de mampostería regular colocada a hiladas y cadenas en las esquinas de sillería, dispuesta a soga y tizón. La planta tiene 9.4 metros de lado y 13.7 de altura hasta el parapeto almenado.